| 凸轮机构设计_凸轮连杆机构设计 | ||
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图3.1 机械手的外观设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料而且凸轮厂家链条及链轮布置在水平面内，链条不宜过长。定位精度不能保证，故不宜采用此方案。 方案二：该方案在手指的动作和手臂的仰俯方面与方案一采取同种设计，在手臂的回转上采用了不同机构，它通过轴上的圆柱形凸轮12来带动齿条13的运动，通过齿条来实现齿轮6和7的运动从而完成手臂的回转。此方案结构简单，各运动部件之间的运动都易于实现，不会出现干涉现象。由于传动链较短，累积误差也不会太大，从而可以满足 3.5 传动设计 3.5.1 传动比计算 已知电动机的转速为1440r/min，送料频率为15次/min即i总=1440/15=96 3.5.2 运动循环设计 机械手的动作顺序： 手指夹料——手臂上摆15°——手臂回转120°——手臂下摆15°——手指松开——手臂上摆15°——手臂反转120°——手臂下摆15° 机械手工作的频率为15次/min，T=4s。轴转一次要完成一个循环，转角分配如表3.3所示: 表3.3 转角分配表 2.5.3凸轮设计[6][7] 1) 手指凸轮设计：由连杆机构（如图3.5所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=200mm，AB=90mm，ED=215mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=35mm，摆杆为70mm。 图3.5 手指连杆机构 取基圆半径r=35，由作图法得到凸轮如图3.6所示: 图3.6 手指凸轮 2) 手臂凸轮设计：由连杆机构（如图3.7所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=684mm，AB=580mm，ED=150mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=65mm，摆杆为50mm。 图3.7 手臂连杆机构 取基圆半径r=65mm，由作图法得到手臂凸轮如图3.8所示: 图3.8 手臂凸轮 3）圆柱形凸轮设计： XD=2*3.14*30=188.4mm。 凸轮机构设计(凸轮锁紧机构原理图)升程h=56.72mm； 圆柱半径rP=30mm； 由作图法得到圆柱凸轮如图3.9所示： 图3.9 圆柱凸轮 参考：蚂蚁网络MAYI98 可以兼职领取Q币优点：机构布局整洁，简单动作连贯，稳定，一经调整故障少。寿命长。个人觉得这些机构做的设备有卖相。凸轮-连杆组合机构的优缺点：优点：机构布局整洁，简单动作连贯，稳定，一经调整故障少、寿命长。缺点凸轮分割器：加工成本高，精度要求高。 凸轮-连杆机构的基本原理： 采用简单的连杆机构与可实现任意给定运动规律的凸轮机构组合起来，克服凸轮机构的压力角与机构尺寸成反比而造成机构尺寸大的缺点，改善凸轮机构传递动力的性能，使机构结构紧凑。 凸轮-连杆组合机构的应用： 通常用于实现从动件预定的预定的运动轨迹和运动规律，右图为巧克力包装机中托包用的凸轮-连杆机构。主动曲柄OA回转时，B点被强制在凸轮凹槽中运动，从而使托杆达到图示的运动规律：机构在托包时慢进，不托包时快退，以提高生产效率。。 |
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