设计二自由度关节式热镦挤送料机械手，由电动机驱动，夹送圆柱形镦料，往40吨镦头机送料而凸轮轴且链条及链轮布置在水平面内，链条不宜过长。定位精度不能保证，故不宜采用此方案。 方案二：该方案在手指的动作和手臂的仰俯方面与方案一采取同种设计，在手臂的回转上采用了不同机构，它通过轴上的圆柱形凸轮12来带动齿条13的运动，通过齿条来实现齿轮6和7的运动从而完成手臂的回转。此方案结构简单，各运动部件之间的运动都易于实现，不会出现干涉现象。由于传动链较短，累积误差也不会太大，从而可以满足 3.5 传动设计 3.5.1 传动比计算 已知电动机的转速为1440r/min，送料频率为15次/min即i总=1440/15=96 3.5.2 运动循环设计 机械手的动作顺序： 手指夹料——手臂上摆15°——手臂回转120°——手臂下摆15°——手指松开——手臂上摆15°——手臂反转120°——手臂下摆15° 机械手工作的频率为15次/min，T=4s。轴转一次要完成一个循环，转角分配如表3.3所示: 表3.3 转角分配表 2.5.3凸轮设计[6][7] 1) 手指凸轮设计：由连杆机构（如图3.5所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=200mm，AB=90mm，ED=215mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=35mm，摆杆为70mm。 图3.5 手指连杆机构 取基圆半径r=35，由作图法得到凸轮如图3.6所示: 图3.6 手指凸轮 2) 手臂凸轮设计：由连杆机构（如图3.7所示）可计算出凸轮尺寸。杆AC=684mm，AB=580mm，ED=150mm。此凸轮为摆动从动件盘状凸轮。基圆半径r=65mm，摆杆为50mm。 图3.7 手臂连杆机构 取基圆半径r=65mm，由作图法得到手臂凸轮如图3.8所示: 图3.8 手臂凸轮 3）圆柱形凸轮设计： XD=2*3.14*30=188.4mm。

圆柱凸轮机构(圆柱凸轮的特点)

升程h=56.72mm； 圆柱半径rP=30mm； 由作图法得到圆柱凸轮如图3.9所示： 图3.9 圆柱凸轮 参考：1、凸轮机构工作时，凸轮和从动件都在运动2、为了在图纸上画出凸轮轮廓曲线，应当使凸轮与图纸平面相对静止，为此，可采用如下的反转法：使整个机构以角速度(-w)绕O转动，其结果是从动件与凸轮的相对运动并不改变，但凸轮固定不动，机架和从动件一方面以角速度(-w)绕O转动，同时从动件又以原有运动规律相对机架往复运动。机械原理机械设计研究生考试大纲机械原理部分:一凸轮轴 平面机构的结构分析 机构的组成 机构具有确定运动的条件 平面机构自由度的计算 平面机构的组成原理,结构分类及结构分析 二 平面机构的运动分析 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 用矢量方程图解法做机构的速度和加速度分析 综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析 三 平面机构的力分析 构件惯性力的确定 质量代换法 用图解法做机构的动态静力分析 四 机械中的摩擦和机械效率 运动副中的摩擦 考虑摩擦时机构的受力分析 机械的效率 BR>机械的自锁 五 平面连杆机构及其设计 平面四杆机构的类型和应用 有关平面四杆机构的一些基本知识 平面四杆机构的设计 六 凸轮机构及其设计 推杆的运动规律 凸轮轮廓曲线的设计 凸轮机构基本尺寸的确定 七 齿轮机构及其设计 齿轮的轮廓曲线 渐开线的形成及其特性 渐开线齿廓的啮合特性 渐开线圆柱齿轮任意圆上的齿厚 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 渐开线齿廓的切制 变位齿轮概述 斜齿圆柱齿轮传动 蜗杆传动 圆锥齿轮传动 八 齿轮系及其设计 周转轮系的传动比 复合轮系的传动比 九 其他常用机构,组合机构及其设计 槽轮机构 凸轮式间歇机构 万向铰链机构 十 机械的运转及其速度波动的调节 机械的运动方程式 机械运动方程式的求解 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 机械的非周期性速度波动及其调节 十一 机械的平衡 刚性转子的平衡及计算 挠性转子动平衡简述 平面机构的平衡 十二 机构的选型,组合及机械传动系统方案的设计 常用机构的类型,特点和选用 机械设计部分: 一 总论 (一) 机械零件的疲劳强度 1. 疲劳曲线和疲劳极限应力图 疲劳曲线 疲劳极限应力图 2. 影响机械零件疲劳强度的主要因素 (二) 摩擦,磨损,润滑 1. 摩擦的种类及其基本性质 2. 润滑剂,添加剂 3. 润滑油粘度 二 联结 (一) 螺纹联结 1. 螺纹联结的主要类型,材料和精度 2. 螺栓联结的拧紧和防松 螺栓联结的拧紧 螺纹联结的防松 3. 单个螺栓连接的受力分析和强度计算 4. 螺栓组联结的受力分析 5. 提高螺栓联结强度的措施 键,花键,销,成形联结 键联结 花键联 花键联结的分类和构造 三 传动 (一) 带传动 概述 带和带轮 带传动的几何运算 带传动的计算基础 作用力分析 带的应力 弹性滑动,打滑和滑动率 5. 带传动的张紧装置 齿轮传动 概述 齿轮传动的主要参数 齿轮传动的失效形式 齿轮材料及其热处理 圆柱齿轮传动的载荷计算 直齿圆柱齿轮的强度计算 齿面接触疲劳强度计算 齿根弯曲疲劳强度计算 7. 斜齿圆柱齿轮传动的强度计算 齿面接触疲劳强度计算 齿根弯曲疲劳强度计算 8. 齿轮传动的效率和润滑 9. 齿轮结构 蜗杆传动 概述 蜗杆传动的失效形式,材料选择和结构 圆柱蜗杆传动的几何计算 蜗杆传动受力分析和效率计算 圆柱蜗杆传动的强度计算 链传动 概述 链传动的运动特性 链传动的受力分析 链传动的合理布置和张紧方法 四 轴,轴承,联轴器 (一) 轴 概述 轴的分类 轴的材料 轴设计的主要问题 2. 轴的结构设计 3. 轴的强度计算 4. 轴的刚度计算 滑动轴承 概述 滑动轴承材料 轴承润滑材料 液体动力润滑的基本方程式 5. 液体动力润滑径向轴承的计算 滚动轴承 概述 滚动轴承的类型和选择 滚动轴承的代号 4. 滚动轴承的力分析,失效和计算准则 5. 滚动轴承的动载荷和寿命计算 基本额定动载荷和基本寿命计算 当量动载荷 基本额定寿命 6. 成对安装角接触轴承的计算特点 7. 滚动轴承的组合结构设计 8. 滚动轴承的润滑和密封 联轴器和离合器 概述 刚性联轴器 无弹性元件挠性联轴器 金属弹性元件挠性联轴器 非金属弹性元件挠性联轴器 嵌合式离合器 摩擦离合器。

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