| 凸轮机械手_凸轮龙门上下平移机械手 | ||
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工作要求送料机械手具有三个运动：手指的开合，手臂绕轴的上、下摆动，手臂在水平面内的回转 电动机经减速器带动链轮转动，链轮带动分配轴转动 ↓ 齿轮2通过盘形凸轮带动摆杆2，经一系列杆件带动手指张开。由弹簧实现手指的复位夹紧 ↓ 盘形凸轮1通过摆杆1使圆筒上下往复移动，实现大臂的上下摆动送料机械手的工作过程为 凸轮加工 电动机经减速器带动链轮转动，链轮带动分配轴转动 ↓ 齿轮2通过盘形凸轮带动摆杆2，经一系列杆件带动手指张开。由弹簧实现手指的复位夹紧 ↓ 盘形凸轮1通过摆杆1使圆筒上下往复移动，实现大臂的上下摆动 ↓ 圆柱凸轮通过齿条带动齿轮1转动，实现转盘的往复回转 送料机械手 通过各部分的协同工作，能使机械手依次完成手指张开、手指夹料、手臂上摆、手臂回转一定角度、手臂下摆、手指张开放料，手臂再次上摆、反转、下摆、复位等动作，从而代替人完成有用的机械功。。 凸轮机械手(码垛机械手)在P凸轮LC（可编程序控制器简称PLC,由于具有功能强、可编程、智能化等特点已成为工业控制领域中最主要的自动化装置之一）程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对气动机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。。 凸轮机械手(凸轮龙门上下平移机械手)凸轮(一)执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件（有的增设行走机构）。 1、手部 ：即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2、手腕：是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。 3、手臂 ：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。气动机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源气压（气缸）相配合，以实现手臂的各种运动。 4、立柱：立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5、机座 ：机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 (二)驱动系统 ： 驱动系统是气缸执行机械运动的。气动机械手具有3个自由度：手臂伸缩。 |
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